#! /usr/bin/env python
from http import server
from urllib import request
import rospy
from plumbing_server_client.srv import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponse
# from plumbing_server_client.srv import * 使用这个莫名报错


"""
    服务端:解析客户端请求，产生响应
        
        1.导包
        2.初始化ros节点
        3.创建服务端对象
        4.处理逻辑（回调函数）
        5.spin()
"""


#参数:封装了请求数据
#返回值:响应数据
def doNum(request):
    # 1.解析提交的两个整数
    num1 = request.num1
    num2 = request.num2
    # 2.求和
    sum = num1 + num2
    # 3.将结果封装进响应
    response = AddIntsResponse()
    response.sum = sum

    rospy.loginfo("服务器解析的数据:num1 = %d,num2 = %d,响应的结果:sum = %d",num1,num2,sum)

    return response
    

if __name__ == "__main__":
    # 2.初始化ros节点
    rospy.init_node("heiShui")
    # 3.创建服务端对象
    server = rospy.Service("addInts",AddInts,doNum)
    rospy.loginfo("服务器已启动")
    # 4.处理逻辑（回调函数）
    # 5.spin()
    rospy.spin()